Descripción:
Este proyecto es un robot autónomo guiado por sensores de ultrasonidos e infrarrojos.
Esta propulsado por cuatro motores DC con reductora, y la dirección es controlada por cuatro servomotores acoplados en cada rueda motora.
Una cámara ubicada en la parte de arriba del robot, transmitirá las imágenes a un monitor.
Mecánica:
La estructura del robot está formada de una plataforma inferior, donde está la parte de los motores y dirección, y otra plataforma superior donde está instalada la cámara inalámbrica.
Las dos bases son de PVC blanco de 4mm unidas por unos separadores metálicos.
En la base inferior se ha montado, cuatro motores con reductora, y acoplados a estos, se han montado cuatro servos mas para girar el robot en todas direcciones.
Electrónica:
En este robot se han montado dos circuitos impresos, uno que contiene la electrónica del micro controlador master, modelo Basic Stamp II, encargado de gestionar sensores y servos de dirección, y el otro circuito que controla con un PIC 16F84A la rotación de los motores de tracción con un circuito integrado L293D.
Características del robot:
La función principal de este prototipo es la exploración de interiores, con posibilidad en un futuro, de adaptarlo para un entorno exterior.
La tracción del robot es permanente en las cuatro ruedas, con una caja reductora aprovechada de unos servomotores, de los que no funcionaba la electrónica.
Los cuatro servomotores montados para girar las ruedas motrices nos darán una enorme versativilidad a la hora de realizar maniobras de giro complejo.
El sensor ultrasónico, le mandará los datos de cálculo de distancia, al Basic Stamp II y actuará en consecuencia, activando los servos de dirección o de la cámara inalámbrica.
Los sensores infrarrojos laterales, evitarán que el robot choque con
objetos o paredes haciendo girar las ruedas del robot.
