Robot autonomo Rathalos
Descripcion:
Este proyecto es un robot autonomo guiado por sensores de
ultrasonidos e infrarrojos.
Esta propulsado por cuatro motores DC con reductora, y la
direccion es controlada
por cuatro servomotores acoplados
en cada rueda motora.
Una camara ubicada arriba del robot, transmitira las imagenes
a un monitor.
Mecanica:
El armazon del robot esta compuesto de una plataforma
inferior, donde esta la parte de los motores y direccion,
y una plataforma superior donde esta instalada la camara
inalambrica.
Las dos bases son de PVC blanco de 4mm unidas por
unos separadores metalicos.
En la base de inferior se ha montado, cuatro motores con
reductora, y acoplados a estos se han montado cuatro
servomotores para dirigir el robot en todas direcciones.
Electronica:
En este robot se han montado dos circuitos impresos,
uno que
contiene la electronica del microcontrolador master, modelo
Basic Stamp II, encargado de gestionar sensores y servos de
direccion, y el otro circuito que controla con un PIC 16F84A la
rotacion de los motores de traccion con un circuito integrado L293D.
Caracteristicas del robot:
La funcion principal de este prototipo es la exploracion de
interiores,
con posibilidad en un futuro de adaptarlo para un entorno exterior.
La traccion del robot es permanente en las cuatro ruedas, con una
caja reductora aprovechada de unos servomotores, que no funcionaba
la electronica.
Los cuatro servomotores montados para girar las ruedas motrices nos
daran una enorme versativilidad a la hora de realizar maniobras de
giro
complejo.
El sensor ultrasonico, le mandara los datos de calculo de distancia al
Basic Stamp II y actuara en consecuencia, activando los servos de
direccion o de la camara inalambrica
Los sensores infrarrojos laterales, evitaran que el robot choque con
objetos o paredes haciendo girar las ruedas del robot.
Video del robot en
funcionamiento.