Brazo Triton I
Introduccion:
Este brazo robot
es el primero de la familia TRITON.
La estructura
esta hecha de policarbonato de 1mm y pvc de 4mm.
Tambien se a
utilizado diferentes angulos de aluminio para unir y
ensamblar la
estructura del brazo.
Para el
movimiento de las articulaciones se han montado servomotores
de diferente
potencia.
Para la gestion
de los servomotores hemos montado una controladora
de ocho servos,
especialmente pensada para esta serie de brazos.
Descripcion mecanica:
El brazo consta
de cuatro ejes de gestion y movimiento.
En este caso, se
ha montado una herramienta adicional de dos dedos,
con un servo que
abre y cierra la pinza.
Los movimientos de
gestion del brazo son los siguientes:
-En la base se
ha montado un servo de 8kg para el giro del brazo.
-En las
articulaciones laterales se han montado dos servos, uno de 24kg
y otro de
8kg.
-En la punta se
ha adaptado un servo de seis kilos para la rotacion de
diferentes
utensilios intercambiables. En este caso se ha montado la
pinza de
dos dedos descrita anteriormente.
Descripcion de la electronica:
Para este prototipo hemos dispuesto un circuito
impreso, capaz de gestionar
ocho servomotores.
El microcontrolador, un Basic Stamp II, es el encargado del movimiento de
todos los ejes de brazo robotico.
Las caracteristicas del circuito impreso estan disponibles en la seccion:
Electronica, control 8
servos BS-II.
Enlace al
video del brazo en funcionamiento.