Brazo Triton I

          

       Introduccion:

      

       Este brazo robot es el primero de la familia TRITON.

       La estructura esta hecha de policarbonato de 1mm y pvc de 4mm.

       Tambien se a utilizado diferentes angulos de aluminio para unir y

       ensamblar la estructura del brazo.

       Para el movimiento de las articulaciones se han montado servomotores

       de diferente potencia.

       Para la gestion de los servomotores hemos montado una controladora

       de ocho servos, especialmente pensada para esta serie de brazos.

        

       Descripcion mecanica: 

     

       El brazo consta de cuatro ejes de gestion y movimiento.

       En este caso, se ha montado una herramienta adicional de dos dedos,

       con un servo que abre y cierra la pinza.

       Los movimientos de gestion del brazo son los siguientes:

       -En la base se ha montado un servo de 8kg para el giro del brazo.

       -En las articulaciones laterales se han montado dos servos, uno de 24kg

        y otro de 8kg.

       -En la punta se ha adaptado un servo de seis kilos para la rotacion de

        diferentes utensilios intercambiables. En este caso se ha montado la

        pinza de dos dedos descrita anteriormente. 

    

       

 

             Descripcion de la electronica:

          

             Para este prototipo hemos dispuesto un circuito impreso, capaz de gestionar

             ocho servomotores.

             El microcontrolador, un Basic Stamp II, es el encargado del movimiento de

             todos los ejes de brazo robotico.

             Las caracteristicas del circuito impreso estan disponibles en la seccion:

             Electronica, control 8 servos BS-II. 

                   

             

   

        Enlace al video del brazo en funcionamiento.