Introducción:
Este brazo robot es el primero de la familia TRITON.
La estructura está hecha de policarbonato de 1mm y pvc de 4mm.
También se ha utilizado diferentes ángulos de aluminio para unir y ensamblar la estructura del brazo.
Para el movimiento de las articulaciones se han montado servomotores de diferente potencia.
Para la gestión de los servomotores hemos montado una controladora de ocho servos, especialmente pensada para esta serie de brazos.
Descripción mecánica:
El brazo consta de cuatro ejes de gestión y movimiento.
En este caso, se ha montado una herramienta adicional de dos dedos, con un servo que abre y cierra la pinza.
Los movimientos de gestión del brazo son los siguientes:
-En la base se ha montado un servo de 8kg para el giro del brazo.
-En las articulaciones laterales se han montado dos servos, uno de 24kg y otro de 8kg.
-En la punta se ha adaptado un servo de seis kilos para la rotación de diferentes utensilios intercambiables.
En este caso se ha montado la pinza de dos dedos descrita anteriormente.
Descripción de la electrónica:
Para este prototipo hemos diseñado un circuito impreso, capaz de gestionar ocho servomotores.
El micro controlador, un Basic Stamp II, es el encargado del movimiento de todos los ejes de brazo robótico.
Las características del circuito impreso están disponibles en la sección:
Electrónica, controladora 8 servos BS-II.
